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PLC在某机械手控制系统中的组成如下：
1、输入单元
输入单元由8个按扭、8个开关和16个接插件组成，它们分别与PLC的16个输入点相接。改变这些开关或按扭的通断状态，即可对主机输入所需要的开关量。16个接插件可外接其它直流或开关量输入信号。
2、输出单元
输出单元由24个二极管和24个接插件组成，它们分别与PLC的24个输出点相连。发光二极管是否发光，即可表示输出点的状态，使用者可得到主机的输出信息。24个输出接插件可外接其它需要控制的设备。输出单元的4个地端，分别引出到面板，其中只有C4与3V电源共地。
3、电源单元
PLC主机左边有外接220V/AV的电源插座，作为PLC的工作电源。内装变压器，输出3V电源，供二极管使用。PLC的24VDC和24GND已引出到面板，供外接输入器件（如传感器）的工作电源用.
、实验目的
1、学习自己设计梯形图。
2、熟练应用GPP软件进行编程，并在ONLINE 状态下运行负载。
3、学习用可编程控制器控制交流异步电动机正反转，并对电动机正反转进行接线。
二、实验器材：
1．个人电脑PC。
2．PLC程控器实验装置。
3．RS—232数据通信线。
4．继电控制装置实验板。
5．异步电动机一台。
6．导线若干。
三、实验内容说明
吊车或某些生产机械的提升机构需要作左右上下两个方向的运动，拖动它们的电动机必须能作正、反两个方向的旋转。由异步电动机的工作原理可知，要使电动机反向旋转，需对调三根电源线中的两根以改变定子电流的相序。实现电动机的正、反转需要两个接触器。电机正反转的继电器控制线路实验图如下图所示。
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虚线框部分，我们称为主电路，其余部分称为控制电路。从图中主电路可见，若正转接触器KMF主触点闭合，电动机正转，若KMF主触点断开而反转接触器KMR主触点闭合，电动机接通电源的三根线中有两根对调，反向旋转。不难看出，若正、反转接触器主触点闭合，将造成电源二相短路。
用可编程控制器控制电机的正反转时控制电路中的接触器触点逻辑关系可用编程实现从而使线路接线大为简化。用可编程控制器实现电机正反转的接线图，主电路不变，控制电路如图2所示。
图2 程控器输入端接线
下面是异步电动机正、反转控制输入/输出地址定义表
三、实验步骤
1. 根据定义表，在GPP下编写正确梯形图。
2. 将程序传送至程控器，先进行离线调试。
3. 程序正确后，在断电状态下，按照图1、图2进行正确接线。
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